移動機器人網(wǎng)絡(luò)控制中的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，與互聯(lián)網(wǎng)相結(jié)合的學(xué)科不斷呈現(xiàn)出新的活力。移動機器人的網(wǎng)絡(luò)控制是機器人學(xué)、計算機、通訊技術(shù)和控制技術(shù)相融合所形成的一個較新的研究方向。網(wǎng)絡(luò)控制需要克服時延的不確定性對控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。在移動機器人的網(wǎng)絡(luò)控制中，把網(wǎng)絡(luò)時延、機器人采樣頻率和控制三者相結(jié)合進(jìn)行分析以增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 本文介紹了作為被控對象的移動機器人的結(jié)構(gòu)，并建立此機器人的運動學(xué)模型；根據(jù)對網(wǎng)絡(luò)時延產(chǎn)生的部分原因進(jìn)行了分析，針對互聯(lián)網(wǎng)的特點

2、，利用互聯(lián)網(wǎng)的HTTP協(xié)議設(shè)計出可以通過防火墻的網(wǎng)絡(luò)時延檢測的方案；根據(jù)移動機器人的數(shù)學(xué)模型，建立了該移動機器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)和狀態(tài)方程模型，討論采樣周期和網(wǎng)絡(luò)時延對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。通過移動機器人控制實驗系統(tǒng)，設(shè)計了一個能處理網(wǎng)絡(luò)時延的狀態(tài)觀測器。為了機器人的遠(yuǎn)程控制端可以獲得很直觀圖像信息，利用Windows2000操作系統(tǒng)提供的VFW(VideoforWindowsSDK)進(jìn)行圖像采集，利用Socket進(jìn)行視頻傳輸。