移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制中的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，與互聯(lián)網(wǎng)相結(jié)合的學(xué)科不斷呈現(xiàn)出新的活力。移動(dòng)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)控制是機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)、通訊技術(shù)和控制技術(shù)相融合所形成的一個(gè)較新的研究方向。網(wǎng)絡(luò)控制需要克服時(shí)延的不確定性對(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。在移動(dòng)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)控制中，把網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、機(jī)器人采樣頻率和控制三者相結(jié)合進(jìn)行分析以增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 本文介紹了作為被控對(duì)象的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，并建立此機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；根據(jù)對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延產(chǎn)生的部分原因進(jìn)行了分析，針對(duì)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)

2、，利用互聯(lián)網(wǎng)的HTTP協(xié)議設(shè)計(jì)出可以通過防火墻的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延檢測(cè)的方案；根據(jù)移動(dòng)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，建立了該移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)和狀態(tài)方程模型，討論采樣周期和網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。通過移動(dòng)機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一個(gè)能處理網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的狀態(tài)觀測(cè)器。為了機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制端可以獲得很直觀圖像信息，利用Windows2000操作系統(tǒng)提供的VFW(VideoforWindowsSDK)進(jìn)行圖像采集，利用Socket進(jìn)行視頻傳輸。