移動機器人視覺系統(tǒng)電子穩(wěn)像關鍵技術研究.pdf

1、電子穩(wěn)像算法是一種使用計算機軟件編程來獲得圖像穩(wěn)定的新方法。因為這種技術在體積、精度、價格等方面相對于之前的技術存在很大的優(yōu)勢,所以具有很廣的應用范圍,特別是在軍事領域和民用領域。電子穩(wěn)像算法的具體實現(xiàn)過程包含兩部分:運動估計和運動補償。運動估計是指獲得一幅圖像的相對運動參數(shù)的過程,運動補償是指根據(jù)獲得的相對運動參數(shù)對該圖像做出的相應的處理的過程。因此,怎樣根據(jù)實際情況選用合適的運動參數(shù)估計方法和相應的運動補償方法成為本文的重點。本文以

2、設計的地面快速移動機器人采集到的圖像為對象,研究在含有復雜抖動的情況下的視覺系統(tǒng)的電子穩(wěn)像技術。論文由五部分構(gòu)成:
　　第1章緒論:首先介紹課題的背景、目的及意義,然后給出電子穩(wěn)像算法在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,最后給出課題的研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排。
　　第2章地面快速移動機器人視覺系統(tǒng)的設計:首先給出地面快速移動機器人相關的硬件系統(tǒng)設計,包括系統(tǒng)總體構(gòu)成、圖像序列采集和處理系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)設計。然后給出系統(tǒng)軟件設計,包括電子穩(wěn)像算法的相

3、關理論和小平移、大平移和復雜抖動三種不同場景下圖像序列的特征及相應電子穩(wěn)像算法。
　　第3章視覺系統(tǒng)下的圖像預處理方法的研究:主要對獲取的圖像序列進行灰度化處理、平滑去噪處理和直方圖均衡化處理。并以地面快速移動機器人作為驗證平臺,進行算法驗證和效果分析。
　　第4章移動機器人視覺系統(tǒng)電子穩(wěn)像運動估計方法研究:地面快速移動機器人系統(tǒng)屬于復雜抖動情況下的電子穩(wěn)像。因此,給出SIFT角點提取和仿射模型的方法研究,并以地面快速移動機