RoboCup仿真足球賽中若干問題的研究.pdf

1、通過提供一個標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)測試平臺，促進(jìn)多智能體系統(tǒng)在實(shí)時對抗環(huán)境下的決策與合作問題的研究，機(jī)器人足球比賽成為現(xiàn)今機(jī)器人領(lǐng)域和人工智能領(lǐng)域的一個研究熱點(diǎn)。 RoboCup仿真足球賽提供了一個有噪聲環(huán)境下，合作與對抗并存的實(shí)時決策環(huán)境，本文在對RoboCup仿真足球賽和多智能體技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，總結(jié)了我們自己開發(fā)RoboCup足球仿真球隊(duì)的過程中進(jìn)行的幾個關(guān)鍵問題的研究工作，主要工作包括： ●分析了RoboCup仿真球賽的特點(diǎn)

2、及其關(guān)鍵技術(shù)，并對其國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀作了比較深入的研究和分析。 ●通過對Agent體系結(jié)構(gòu)的分析，結(jié)合RoboCup仿真比賽的特點(diǎn)，研究并建立了一種混合式Agent體系結(jié)構(gòu)，在體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計過程中采用了分層結(jié)構(gòu)，使我們的體系結(jié)構(gòu)既能進(jìn)行中長期規(guī)劃同時又能滿足實(shí)時性的要求。 ●采用柔性外部窗方法實(shí)現(xiàn)了RoboCup中Agent和Server端的同步通信，為世界模型的建立和實(shí)時決策建立了良好的底層通信平臺。 ●基于Ro

3、boCup仿真環(huán)境，建立了一個完整的Agent世界模型，并研究了各種更新和預(yù)測算法保證了世界模型的準(zhǔn)確性和實(shí)時性。 ●按照智能程度從高到低的順序，結(jié)合BDI模型，研究了從全局規(guī)劃層到基本運(yùn)動層的實(shí)現(xiàn)方法，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了一種可擴(kuò)展的團(tuán)隊(duì)策略。在團(tuán)隊(duì)策略的開發(fā)過程中，應(yīng)用了基于情勢的策略站位方法，異構(gòu)球員的選擇算法和基于優(yōu)先級的行為選擇方法，并對守門員的防守算法作了深入的研究。 最后，通過實(shí)驗(yàn)證明了系統(tǒng)的可行性和優(yōu)越性。