足球機器人中若干問題的研究.pdf

1、本文以RoboCup中型組機器人足球賽為應(yīng)用背景，建立了自己的機器人足球隊伍，設(shè)計實現(xiàn)了機器人決策系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上重點進行了機器人路徑規(guī)劃算法的研究。 全文的主要工作如下： 完成了足球機器人硬件平臺的建設(shè)，使機器人技術(shù)有了很好的載體，為檢驗算法理論的優(yōu)劣打下了良好的基礎(chǔ)。該足球機器人平臺采用了國際上流行的全向視覺系統(tǒng)及全向運動機構(gòu)，全向視覺系統(tǒng)可以看見周圍360度方向上的環(huán)境信息，能夠提供豐富而準(zhǔn)確的視覺信息；全向運動

2、機構(gòu)由三個電機驅(qū)動的全向輪構(gòu)成，在復(fù)雜的動態(tài)環(huán)境中可以自如、準(zhǔn)確的到達目標(biāo)位置。 通過引入狀態(tài)空間表示及推理規(guī)則等概念和方法，設(shè)計完成了足球機器人決策系統(tǒng)。該決策系統(tǒng)維護一個閉環(huán)的有線狀態(tài)自動機，利用基于有限狀態(tài)機的行為選擇方法實現(xiàn)行為規(guī)劃，通過對指定任務(wù)的分解，該方法實現(xiàn)了動態(tài)環(huán)境下多行為的協(xié)調(diào)，使機器人具有較高的決策智能，同時又保證了快速的反應(yīng)能力。該系統(tǒng)已用于我們的足球機器人中并參加了2005年中國機器人大賽。 動