仿真機(jī)器人足球賽進(jìn)攻策略的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)，機(jī)器人足球賽已經(jīng)成為人工智能和機(jī)器人學(xué)研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。由于實(shí)物機(jī)器人足球比賽所需硬件設(shè)備相對(duì)比較昂貴，而仿真機(jī)器人足球比賽又基本囊括了機(jī)器人足球比賽的主要技術(shù)，因此仿真機(jī)器人足球比賽已成為機(jī)器人足球領(lǐng)域的一個(gè)重要組成部分。本課題就是對(duì)仿真機(jī)器人足球賽進(jìn)攻策略的研究與實(shí)現(xiàn)。 仿真機(jī)器人足球賽與實(shí)物機(jī)器人足球賽決策系統(tǒng)是完全等同的。本課題通過(guò)對(duì)各種決策模型的分析，并結(jié)合機(jī)器人足球賽特點(diǎn)，針對(duì)進(jìn)攻策略提出了一種新的三層決策

2、模型：戰(zhàn)略層、戰(zhàn)術(shù)層、動(dòng)作層。 戰(zhàn)略層是一個(gè)全局的、統(tǒng)籌的、指導(dǎo)性的決策層。在戰(zhàn)略層作者采用了一種根據(jù)比賽形勢(shì)變化狀況，而動(dòng)態(tài)地改變己方戰(zhàn)術(shù)層策略的方法。戰(zhàn)術(shù)層在整個(gè)機(jī)器人足球比賽中是一個(gè)極其重要的層次，它擔(dān)負(fù)著承上啟下的作用。向上接受戰(zhàn)略層指導(dǎo)，向下告知?jiǎng)幼鲗討?yīng)該如何動(dòng)作。戰(zhàn)術(shù)層主要包括隊(duì)形與角色分配、路徑規(guī)劃與避障兩大部分。在隊(duì)形與角色分配這一部分中，論文首先對(duì)常見(jiàn)的隊(duì)形與角色分配方法進(jìn)行了詳細(xì)地分析，然后給出了系統(tǒng)采用的隊(duì)

3、形和角色分配策略——粒子群優(yōu)化算法。在路徑規(guī)劃與避障部分，文章分析了機(jī)器人足球賽中路徑規(guī)劃與避障的特點(diǎn)，在介紹了各類(lèi)常規(guī)性方法之后，討論了本課題使用的算法——最短切線路徑規(guī)劃與避障，并且論述了本課題采用的障礙物判定準(zhǔn)則。在動(dòng)作層，本文首先對(duì)基本動(dòng)作做了詳細(xì)的劃分，詳細(xì)闡述了各個(gè)基本動(dòng)作的不同實(shí)現(xiàn)方法。在此基礎(chǔ)上，介紹了各種踢球動(dòng)作——中分線法、矢量域法等等，并給出了每種方法的實(shí)現(xiàn)策略。接著又簡(jiǎn)要地剖析了各種射門(mén)方法，并且提出了在本系統(tǒng)中