仿真機器人足球賽進攻策略的研究與實現(xiàn).pdf

1、近年來，機器人足球賽已經(jīng)成為人工智能和機器人學(xué)研究的熱點問題之一。由于實物機器人足球比賽所需硬件設(shè)備相對比較昂貴，而仿真機器人足球比賽又基本囊括了機器人足球比賽的主要技術(shù)，因此仿真機器人足球比賽已成為機器人足球領(lǐng)域的一個重要組成部分。本課題就是對仿真機器人足球賽進攻策略的研究與實現(xiàn)。 仿真機器人足球賽與實物機器人足球賽決策系統(tǒng)是完全等同的。本課題通過對各種決策模型的分析，并結(jié)合機器人足球賽特點，針對進攻策略提出了一種新的三層決策

2、模型：戰(zhàn)略層、戰(zhàn)術(shù)層、動作層。 戰(zhàn)略層是一個全局的、統(tǒng)籌的、指導(dǎo)性的決策層。在戰(zhàn)略層作者采用了一種根據(jù)比賽形勢變化狀況，而動態(tài)地改變己方戰(zhàn)術(shù)層策略的方法。戰(zhàn)術(shù)層在整個機器人足球比賽中是一個極其重要的層次，它擔(dān)負著承上啟下的作用。向上接受戰(zhàn)略層指導(dǎo)，向下告知動作層應(yīng)該如何動作。戰(zhàn)術(shù)層主要包括隊形與角色分配、路徑規(guī)劃與避障兩大部分。在隊形與角色分配這一部分中，論文首先對常見的隊形與角色分配方法進行了詳細地分析，然后給出了系統(tǒng)采用的隊

3、形和角色分配策略——粒子群優(yōu)化算法。在路徑規(guī)劃與避障部分，文章分析了機器人足球賽中路徑規(guī)劃與避障的特點，在介紹了各類常規(guī)性方法之后，討論了本課題使用的算法——最短切線路徑規(guī)劃與避障，并且論述了本課題采用的障礙物判定準(zhǔn)則。在動作層，本文首先對基本動作做了詳細的劃分，詳細闡述了各個基本動作的不同實現(xiàn)方法。在此基礎(chǔ)上，介紹了各種踢球動作——中分線法、矢量域法等等，并給出了每種方法的實現(xiàn)策略。接著又簡要地剖析了各種射門方法，并且提出了在本系統(tǒng)中