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1、在圓柱殼體上切割大直徑偏心圓孔和變角度坡口問題一直是船舶制造行業(yè)中的一個(gè)難題，雖然目前已有設(shè)備可以完成此項(xiàng)切割，但還存在一些局限性，因此，本課題將研究基于串并聯(lián)結(jié)構(gòu)的新型切割機(jī)構(gòu)，以滿足切割形體變化的需要。 本文根據(jù)切割孔和坡口的基本功能要求，運(yùn)用串并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)設(shè)計(jì)了具有五個(gè)自由度的新型切割機(jī)構(gòu)。完成了切割機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分進(jìn)行了詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，求出了機(jī)構(gòu)的位置正、反解及機(jī)構(gòu)的速度雅可比矩陣，確定了平面三自由度并
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