模具自由曲面拋光并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計與仿真.pdf

1、本文針對模具自由曲面拋光的要求和特點，通過對并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳統(tǒng)關(guān)節(jié)式機(jī)器人以及傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床各自結(jié)構(gòu)優(yōu)缺點的分析對比研究，提出了模具自由曲面拋光并聯(lián)機(jī)器人的總體設(shè)計構(gòu)想，應(yīng)用solidworks2005軟件完成了其三維實體建模，并利用機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件ADAMS對該并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析、動力學(xué)分析等進(jìn)行了較全面的研究。 本文以開發(fā)基于并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的模具自由曲面拋光機(jī)器人為目標(biāo)，研究了自由曲面拋光機(jī)器人空間軌跡規(guī)劃方法

2、，分析了模具自由曲面拋光行切法和環(huán)切法這兩種軌跡規(guī)劃方法的原理和它們的三維空間運(yùn)動組合，在此基礎(chǔ)上對模具自由曲面拋光并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了總體機(jī)構(gòu)設(shè)計。。對并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)分析和運(yùn)動學(xué)分析，建立了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位姿正逆解方程，并給出了顯式解析表達(dá)。介紹了并聯(lián)機(jī)器人速度和加速度的求解方法，為控制系統(tǒng)的開發(fā)提供了理論依據(jù)。其次，通過ADAMS的模型輸入接口，將模具自由曲面拋光并聯(lián)機(jī)器人三維實體模型導(dǎo)入到ADAMS中，建立了并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)