基于VEGA的虛擬裝配系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文介紹了虛擬裝配的基本原理和現(xiàn)階段國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及虛擬裝配在汽車、飛機、電子設(shè)備等工業(yè)中的應(yīng)用；將Diguy Scenario與Vega進行整合建立了虛擬裝配系統(tǒng)；給Diguy軟件提供的人體模型加入創(chuàng)建的人手模型并為人手關(guān)節(jié)變量進行了定義，實現(xiàn)了在虛擬手套和位置跟蹤器的控制下進行運動控制，并可以對整個人體關(guān)節(jié)變量進行訪問控制；對普遍運用的碰撞檢測方法和Vega下的碰撞檢測方法進行了研究，并對Vega下的碰撞檢測方法進行了改進使系統(tǒng)

2、下碰撞檢測速度加快并且精確，實現(xiàn)了基于該方法基礎(chǔ)上的手模型抓取操作。 借助機器人原理的研究，對人手模型抓取過程中的抓取力進行了研究，抓取條件及抓取穩(wěn)定條件進行了研究；實現(xiàn)了三維環(huán)境中對零件進行點選，并可以使得零件可以隨鼠標(biāo)在三維環(huán)境中進行移動，同時記錄移動過程的坐標(biāo)位置，如此我們可以實現(xiàn)對裝配路徑進行記錄，以后對裝配路徑進行回放以檢查裝配中出現(xiàn)的問題，為實現(xiàn)裝配打下基礎(chǔ)。 研究了基于裝配特征和裝配力引導(dǎo)的虛擬裝配方法，提