激光陀螺抖動輪自動裝配系統(tǒng)關鍵技術研究.pdf

1、激光陀螺因其具有結構簡單、工作壽命長、可靠性高、工作溫度范圍寬、重復性好等優(yōu)點而在航空科技等領域廣泛應用。抖動輪為激光陀螺抖動系統(tǒng)的重要組成部件，目前抖動輪相關部件裝配為人工完成，裝配效率低、一致性較差。為此，本文研制出一個能完成激光陀螺抖動輪自動裝配任務的裝配系統(tǒng)。
　　通過對抖動輪裝配流程以及系統(tǒng)功能要求分析，確定該系統(tǒng)的總體方案，設計出的裝配系統(tǒng)機械機構共包括9個模塊。涂膠與膠層厚度檢測是裝配系統(tǒng)的兩個關鍵技術，因此詳細介紹

2、了涂膠、膠層厚度顯微檢測相關的機械機構設計以及重要部件選型。采用模塊化設計思想設計自動裝配系統(tǒng)的硬件控制系統(tǒng)及軟件控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)具有較強的擴展性與可靠性。利用VC++在上位機上編寫該系統(tǒng)控制程序，實現(xiàn)了人機交互。軟件編程過程中，采用多線程機制進行相關程序控制，實現(xiàn)多任務并行執(zhí)行，節(jié)約工作時間，優(yōu)化了工作流程以及提高了系統(tǒng)效率。
　　在點膠軌跡規(guī)劃方面，受涂膠空間、膠液粘度等因素限制，涂膠工藝將分為點膠和抹膠兩個步驟。本文建立

3、了點膠數(shù)學模型以及抹膠數(shù)學模型。通過模擬仿真對比5種點膠路徑，三離散點型點膠路徑具有更高的綜合優(yōu)勢，選為最終點膠軌跡，其仿真實驗中最大膠液覆蓋率達到89.34％，滿足技術指標要求。
　　在膠層厚度顯微視覺檢測方面，本文設計了自動調(diào)焦系統(tǒng)和調(diào)焦評價函數(shù)，完成了清晰圖像的獲取。中值濾波濾除圖像中噪聲后，采用改進后的Canny邊緣檢測算法檢測圖像中邊緣信息。在改進的Canny算法中引入了萬有引力場強度概念替代圖像梯度，將傳統(tǒng)Canny算