激光陀螺抖動(dòng)輪自動(dòng)裝配系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、激光陀螺因其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作壽命長(zhǎng)、可靠性高、工作溫度范圍寬、重復(fù)性好等優(yōu)點(diǎn)而在航空科技等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。抖動(dòng)輪為激光陀螺抖動(dòng)系統(tǒng)的重要組成部件，目前抖動(dòng)輪相關(guān)部件裝配為人工完成，裝配效率低、一致性較差。為此，本文研制出一個(gè)能完成激光陀螺抖動(dòng)輪自動(dòng)裝配任務(wù)的裝配系統(tǒng)。
　　通過(guò)對(duì)抖動(dòng)輪裝配流程以及系統(tǒng)功能要求分析，確定該系統(tǒng)的總體方案，設(shè)計(jì)出的裝配系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)共包括9個(gè)模塊。涂膠與膠層厚度檢測(cè)是裝配系統(tǒng)的兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，因此詳細(xì)介紹

2、了涂膠、膠層厚度顯微檢測(cè)相關(guān)的機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)以及重要部件選型。采用模塊化設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì)自動(dòng)裝配系統(tǒng)的硬件控制系統(tǒng)及軟件控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的擴(kuò)展性與可靠性。利用VC++在上位機(jī)上編寫(xiě)該系統(tǒng)控制程序，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)交互。軟件編程過(guò)程中，采用多線程機(jī)制進(jìn)行相關(guān)程序控制，實(shí)現(xiàn)多任務(wù)并行執(zhí)行，節(jié)約工作時(shí)間，優(yōu)化了工作流程以及提高了系統(tǒng)效率。
　　在點(diǎn)膠軌跡規(guī)劃方面，受涂膠空間、膠液粘度等因素限制，涂膠工藝將分為點(diǎn)膠和抹膠兩個(gè)步驟。本文建立

3、了點(diǎn)膠數(shù)學(xué)模型以及抹膠數(shù)學(xué)模型。通過(guò)模擬仿真對(duì)比5種點(diǎn)膠路徑，三離散點(diǎn)型點(diǎn)膠路徑具有更高的綜合優(yōu)勢(shì)，選為最終點(diǎn)膠軌跡，其仿真實(shí)驗(yàn)中最大膠液覆蓋率達(dá)到89.34％，滿足技術(shù)指標(biāo)要求。
　　在膠層厚度顯微視覺(jué)檢測(cè)方面，本文設(shè)計(jì)了自動(dòng)調(diào)焦系統(tǒng)和調(diào)焦評(píng)價(jià)函數(shù)，完成了清晰圖像的獲取。中值濾波濾除圖像中噪聲后，采用改進(jìn)后的Canny邊緣檢測(cè)算法檢測(cè)圖像中邊緣信息。在改進(jìn)的Canny算法中引入了萬(wàn)有引力場(chǎng)強(qiáng)度概念替代圖像梯度，將傳統(tǒng)Canny算