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文檔簡介
1、隨著現(xiàn)代傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展,加之融合了人工智能及多種新興的計算機技術(shù),使得機器人也更加智能化和多元化,從而使得機器人的自主完成任務(wù)的能力也受到重視和廣泛地應(yīng)用。自主避障技術(shù)是移動機器人安全行駛的重要保障,也是研究移動機器人的重要內(nèi)容。
本文首先在理論上研究了人工勢場法、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制等現(xiàn)階段幾種常見的自主避障技術(shù),然后設(shè)計了一套由PLC、電機驅(qū)動器、伺服電機、通信模塊,導(dǎo)航模塊等主要設(shè)備構(gòu)成機械手移動機器人,并以此作
2、為研究平臺來研究移動機器人的模糊控制避障技術(shù)。超聲波傳感器計算簡單,探測方便迅速,適合實時監(jiān)控,本文使用超聲傳感器來檢測機器人的環(huán)境信息,設(shè)計了一個由模糊算法和行為控制相結(jié)合的自主避障控制系統(tǒng),在該系統(tǒng)中將移動機器人自主避障行為分為自主避障行為,航向保持行為和緊急停車行為。最后,在室內(nèi)環(huán)境中進行了避障實驗,實現(xiàn)了移動機器人避開障礙物和避開障礙物后保持航行一致的目的。
通過避障試驗,驗證了所設(shè)計的自主避障控制系統(tǒng)的可行性,并根據(jù)
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