基于狀態(tài)矢量融合的兩傳感器跟蹤算法研究.pdf

1、多傳感器數(shù)據(jù)融合(Multi-sensorDataFusion)是20世紀(jì)70年代以來由于軍事、國防、戰(zhàn)爭以及高技術(shù)領(lǐng)域的迫切需要而發(fā)展起來的一門新興邊緣學(xué)科，目前已成為備受人們關(guān)注的熱門領(lǐng)域。數(shù)據(jù)融合的方法有很多，基于卡爾曼濾波器的狀態(tài)矢量融合和測量值融合是其中比較普遍的兩種。 本文主要研究基于狀態(tài)矢量融合的兩傳感器跟蹤算法，同時也簡略地探討了測量值融合算法以給出兩者的性能比較。本文從數(shù)據(jù)融合的背景知識入手，介紹了數(shù)據(jù)融合的發(fā)

2、展應(yīng)用和相關(guān)理論，繼而導(dǎo)出了基于卡爾曼濾波器的兩種融合算法，緊接著詳細(xì)地探討了經(jīng)典卡爾曼濾波器的有關(guān)問題。在對卡爾曼濾波器的相關(guān)理論進(jìn)行了研究，對卡爾曼濾波器的基本方程進(jìn)行了直觀推導(dǎo)之后，本文又討論了狀態(tài)矢量融合算法的基本原理，并對測量值融合進(jìn)行了簡單介紹。 在進(jìn)行了理論研究之后，本文使用MATLAB語言對卡爾曼濾波器、兩傳感器狀態(tài)矢量融合算法及測量值融合算法進(jìn)行了仿真。在對幾種編程思想進(jìn)行了比較之后，本文采取了多個循環(huán)的方法仿