基于無線網(wǎng)絡運動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著控制科學、計算機網(wǎng)絡及通信技術的日益發(fā)展和交叉滲透，基于網(wǎng)絡的各種控制系統(tǒng)的研究越來越受到人們的普遍關注。最近幾年來，隨著無線網(wǎng)絡應用的快速發(fā)展，人們開始關注對無線網(wǎng)絡控制的研究。無線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)(Wireless Networked Control System，簡稱為WiNCS)是基于無線網(wǎng)絡的分布式控制系統(tǒng)，具有應用方便、組網(wǎng)和維護便利、易于拓展以及成本低廉等優(yōu)點。但無線網(wǎng)絡帶寬有限，使得無線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)中出現(xiàn)隨機時延、數(shù)據(jù)丟

2、包等問題。因此，無線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的分析與研究已成為控制界的熱點之一。 本文主要針對無線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)中基于時延的控制器設計及其實驗進行了相關研究。主要工作如下： (1)對網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的發(fā)展情況做了回顧，同時對無線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的基本概念、問題以及目前的研究現(xiàn)狀進行了詳細的綜述。 (2)建立一個以移動機器人為控制對象的無線網(wǎng)絡控制系統(tǒng)平臺，分析并建立移動機器人的模型。 (3)分析在無線網(wǎng)絡環(huán)境下，時延對移動機器