兩輪不穩(wěn)定小車的建模與變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、兩輪不穩(wěn)定小車作為一種本質(zhì)不穩(wěn)定輪式移動機器人，具有多變量、非線性、強耦合、時變、參數(shù)不確定性等特性，加上運動學(xué)方程中的非完整性約束，使傳統(tǒng)控制理論的應(yīng)用遇到極大困難，因此研究兩輪不穩(wěn)定小車就有十分重要的意義。 本文首先介紹了國內(nèi)外兩輪移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，基于此現(xiàn)狀提出了我們的兩輪不穩(wěn)定小車的軟硬件設(shè)計方案，并完成了硬件平臺的子系統(tǒng)實驗。其次進行了系統(tǒng)的運動學(xué)和動力學(xué)建模，得出系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程和線性狀態(tài)方程。然后基于此模型

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