版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、兩輪自平衡小車是一種本質(zhì)不穩(wěn)定的特殊輪式移動機器人,其動力學(xué)系統(tǒng)具有多變量、非線性、強耦合、參數(shù)不確定等特性,它不但運動環(huán)境復(fù)雜、運動學(xué)方程受到非完整約束,而且控制任務(wù)復(fù)雜。因此,兩輪自平衡小車是研究各種控制方法的理想平臺。目前對小車的控制普遍采用模糊控制、最優(yōu)控制、PID控制等,很少有人將變結(jié)構(gòu)控制理論應(yīng)用于兩輪自平衡小車系統(tǒng)的控制中。本文采用變結(jié)構(gòu)控制對兩輪自平衡小車進(jìn)行控制。主要工作有以下幾個方面:
首先,深入分析兩
2、輪自平衡小車的動力學(xué)特性以及電機的動力學(xué)特性,在借鑒國內(nèi)外機器人系統(tǒng)建模的基礎(chǔ)上對兩輪自平衡小車系統(tǒng)進(jìn)行建模。
其次,對原系統(tǒng)的非線性模型分別進(jìn)行反饋線性化和泰勒級數(shù)線性化模型,在反饋線性化模型的基礎(chǔ)上分析了系統(tǒng)的能控、能觀性及穩(wěn)定性。通過比較泰勒級數(shù)線性化模型、反饋線性化模型的能控性矩陣的條件數(shù),說明了反饋線性化模型更逼近原非線性系統(tǒng)。
最后,通過對線性二次型最優(yōu)控制器的設(shè)計原理說明,為變結(jié)構(gòu)控制中切換函數(shù)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 兩輪不穩(wěn)定小車的建模與變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
- 兩輪不穩(wěn)定小車靈敏度分析及控制算法比較研究.pdf
- 兩輪不穩(wěn)定機器人載體運動學(xué)及動力學(xué)變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車的設(shè)計與變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
- 本質(zhì)不穩(wěn)定兩輪車輔助平衡裝置的智能控制.pdf
- 兩輪自平衡小車的滑模變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車變結(jié)構(gòu)控制性能改進(jìn)的研究.pdf
- 不穩(wěn)定小車大傾角智能控制及小傾角變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
- 基于變結(jié)構(gòu)控制的兩輪自平衡小車系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf
- 兩輪自平衡小車反饋線性化及變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf
- 兩輪平衡小車變結(jié)構(gòu)控制器離散化研究與硬件結(jié)構(gòu)改進(jìn).pdf
- 兩輪自平衡小車大范圍穩(wěn)定的智能控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車的設(shè)計與大范圍穩(wěn)定控制的研究.pdf
- 體感控制兩輪自平衡小車
- 兩輪自平衡小車的控制技術(shù)研究.pdf
- 兩輪自平衡小車的模糊滑??刂蒲芯?pdf
- 變結(jié)構(gòu)兩輪車機器人的設(shè)計與運動控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車系統(tǒng).pdf
- 兩輪自平衡小車平衡控制系統(tǒng)的品質(zhì)研究.pdf
- 基于PID和LQR控制的兩輪自平衡小車研究.pdf
評論
0/150
提交評論