液下攪拌機(jī)器人行走路徑的智能控制.pdf

1、水煤漿是一種可以代替石油的新型燃料，在世界石油短缺的今天，水煤漿生產(chǎn)發(fā)展迅速。由于水煤漿在儲(chǔ)運(yùn)的過程中容易產(chǎn)生沉淀，本課題組研究出攪拌移動(dòng)機(jī)器人，防止沉淀的產(chǎn)生。本文論述的主要是工作在水煤漿環(huán)境中該機(jī)器人的智能控制。在機(jī)器人偏離出規(guī)劃軌跡時(shí)能準(zhǔn)確地返回到規(guī)劃的軌跡上。能自主地完成局部路徑的規(guī)劃。 機(jī)器人控制問題最直接的就是如何控制電機(jī)，本課題選擇PMAC卡控制。論文中闡述了PMAC卡的初始化設(shè)置、控制程序的編寫、編程注意事項(xiàng)等。

2、根據(jù)本課題定位準(zhǔn)確程度一誤差在(0cm-20cm)；機(jī)器人很難建立精確的數(shù)學(xué)模型；仿照人的駕駛經(jīng)驗(yàn)，人在駕駛車的過程就是模糊控制的過程，例如控制轉(zhuǎn)彎的大小就是模糊推倒的過程；并根據(jù)模糊控制的特點(diǎn)一不需要建立數(shù)學(xué)模型?？刂破鬟x擇自適應(yīng)模糊控制器，它能適應(yīng)環(huán)境參數(shù)變化控制機(jī)器人。論文中詳細(xì)說明自適應(yīng)模糊控制器的建立思想、建立過程。通過軟件模擬機(jī)器人的工作環(huán)境、用數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)位姿信息，驗(yàn)證模糊控制器的設(shè)計(jì)是合理的。最后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證本套方案是可

3、行的，機(jī)器人在由于打滑或別的原因偏離出規(guī)劃軌跡時(shí)，能準(zhǔn)確地控制它返回到原來的軌跡進(jìn)行行駛。 本論文又提出另一種控制的方案，采用PLC進(jìn)行通信和控制，比上種方式提高了性價(jià)比，使系統(tǒng)復(fù)雜程度降低，結(jié)構(gòu)簡單而小型化。 采PLC做主站，用地址輪詢表的方式同各從站進(jìn)行通信來獲取定位信息。定位算法根據(jù)PLC的運(yùn)行特點(diǎn)，采用超聲波定位和理論計(jì)算相結(jié)合的方式，用二分法取優(yōu)，獲得準(zhǔn)確的定位信息。簡單實(shí)用、執(zhí)行程序時(shí)間短?？刂扑惴ㄈ员３智疤?/p>