無(wú)人機(jī)飛行PID控制及智能PID控制技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)人駕駛飛機(jī)(UAV)廣泛的應(yīng)用價(jià)值、尤其是在軍事上的重要性已經(jīng)得到國(guó)內(nèi)外的高度重視,而無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)是無(wú)人機(jī)能夠安全、有效地完成復(fù)雜戰(zhàn)術(shù)/戰(zhàn)略使命的基本前提,因此迫切需要加強(qiáng)該領(lǐng)域的研究工作.該文主要利用常規(guī)PID控制和智能PID控制的理論來(lái)研究無(wú)人機(jī)飛行控制律的設(shè)計(jì).首先,建立無(wú)人機(jī)對(duì)象模型.在前蘇聯(lián)體制下,建立無(wú)人機(jī)六自由度十二階非線性微分方程,并對(duì)模型進(jìn)行線性化,得到無(wú)人機(jī)的縱向和側(cè)向線性化方程.接著,介紹了所采用的常規(guī)PI

2、D和智能PID控制的思路和方法,以及如何將智能PID應(yīng)用于無(wú)人機(jī)飛行控制律設(shè)計(jì).然后,針對(duì)縱向控制系統(tǒng),研究了其組成和控制方案,分別用常規(guī)PID和智能PID方法設(shè)計(jì)了縱向俯仰姿態(tài)保持、高度保持模態(tài)的控制律,并對(duì)兩種控制方法的控制效果進(jìn)行了對(duì)比.最后,針對(duì)橫側(cè)向控制系統(tǒng),研究了其組成和控制方案,用常規(guī)PID控制方法分別設(shè)計(jì)了傾斜姿態(tài)保持/控制模態(tài)、航向保持/控制模態(tài)及協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎控制模態(tài)的控制律.大量的仿真結(jié)果表明,該文設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)常規(guī)PID