無人機(jī)掠海飛行控制技術(shù)研究.pdf

1、掠海無人機(jī)是指以距海面很低的高度飛行的無人機(jī)，是當(dāng)前無人機(jī)發(fā)展研究的重大發(fā)展方向。為滿足當(dāng)前部隊(duì)作戰(zhàn)和訓(xùn)練需求，增強(qiáng)掠海無人機(jī)的高度穩(wěn)定與控制對(duì)其發(fā)展和應(yīng)用具有重大意義。
　　本文在實(shí)驗(yàn)室航空無人靶機(jī)的基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，重點(diǎn)是添加多傳感器，并對(duì)多源數(shù)據(jù)進(jìn)行融合濾波，為無人機(jī)提供高精度的高度數(shù)據(jù)。最后設(shè)計(jì)高度控制律和伺服舵機(jī)，并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。其主要工作如下：
　　首先，為了給高度數(shù)據(jù)分析和飛行仿真提供依據(jù)，從當(dāng)前常用的海

2、浪建模方法中選擇海浪譜建模方法，然后結(jié)合海況等級(jí)以及我國近海海浪分布對(duì)任務(wù)區(qū)域海況進(jìn)行區(qū)分；同時(shí)根據(jù)伽利略方程建立無人機(jī)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系下的海浪模型。
　　其次，為消除海浪對(duì)傳感器測量精度的影響，采用多傳感器測量無人機(jī)高度，并根據(jù)各傳感器的測量原理對(duì)各傳感器的數(shù)據(jù)構(gòu)成進(jìn)行分析，進(jìn)而設(shè)計(jì)互補(bǔ)濾波結(jié)構(gòu)和聯(lián)邦卡爾曼濾波器對(duì)各數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，為掠海無人機(jī)高度控制提供精確的高度數(shù)據(jù)。
　　最后，在無人機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立無人機(jī)高度穩(wěn)定與控