基于預(yù)演-預(yù)測的遙機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、遙機(jī)器人系統(tǒng)是以機(jī)械、電子及信息技術(shù)為基礎(chǔ)，自動控制理論為媒介有機(jī)結(jié)合起來的綜合性復(fù)雜系統(tǒng)。該系統(tǒng)在人的創(chuàng)造力和智慧的協(xié)調(diào)下，能完成未知環(huán)境下的復(fù)雜任務(wù)。該系統(tǒng)拓展了人類在太空、深海、核環(huán)境等危險(xiǎn)情況下的作業(yè)能力，因而在諸多領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景，是當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域中重要的前沿課題和研究熱點(diǎn)。 本課題以KLD-400四自由度教學(xué)機(jī)器人為被控單元、以Internet為通訊手段、Client Server-Robot（客戶機(jī)/服務(wù)器）

2、體系結(jié)構(gòu)搭建了遙機(jī)器人操作系統(tǒng)，并利用3DSMax、OpenGL和MFC構(gòu)建了遙機(jī)器人預(yù)演/預(yù)測人機(jī)交互系統(tǒng)。該系統(tǒng)可通過對虛擬機(jī)器人預(yù)演預(yù)測和控制實(shí)現(xiàn)遙機(jī)器人的相關(guān)信息，主要包括：機(jī)器人的關(guān)節(jié)參數(shù)和末端執(zhí)行器的位姿；校驗(yàn)限位的可靠及軌跡的安全；實(shí)現(xiàn)正、逆運(yùn)動學(xué)分析；在實(shí)際操作的同時進(jìn)行虛擬機(jī)器人顯示。并且針對遙機(jī)器人系統(tǒng)中的網(wǎng)絡(luò)延時間題，大量測量網(wǎng)絡(luò)時延，采用了網(wǎng)絡(luò)定時延處理和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測時延的方法，將時延反饋給系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償，降低了延