基于ARM的輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)、通信技術(shù)的飛速發(fā)展，特別是物聯(lián)網(wǎng)概念的提出，極大地促進(jìn)了移動機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用。應(yīng)用移動機(jī)器人技術(shù)達(dá)到物與人的交互以及物與物的交互，已經(jīng)對人們的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。移動機(jī)器人集感知外界環(huán)境、運(yùn)動控制和執(zhí)行、智能決策和規(guī)劃于一身，與自動控制、人工智能、嵌入式、電子電氣、傳感器等現(xiàn)代技術(shù)相關(guān)，廣泛應(yīng)用在軍事、工業(yè)、服務(wù)等行業(yè)領(lǐng)域中。
　　本論文采用自動控制、嵌入式相關(guān)技術(shù)、無線通信技術(shù)、傳感器數(shù)據(jù)采集技術(shù)

2、，設(shè)計(jì)了一種小型的輪式移動機(jī)器人，能夠在惡劣條件下無人值守、自動行進(jìn)采集信息、發(fā)送信息到遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺。
　　本文采用ARM9的S3C2440微處理器，為機(jī)器人提供較高的運(yùn)算速度;操作系統(tǒng)選用經(jīng)過裁剪的Linux2.6內(nèi)核;運(yùn)動結(jié)構(gòu)采用輪式移動裝置，為機(jī)器人提供安全、穩(wěn)定的行進(jìn)保障;系統(tǒng)應(yīng)用了各類傳感器如紅外傳感器、CMOS視覺傳感器、溫度傳感器以及超聲波傳感器等作為采集和感知外界信息的元器件;采用AVR單片機(jī)控制直流電機(jī)作為機(jī)器人