手臂康復訓練機器人的結構設計及控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文首先介紹了康復機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應用情況，提出了手臂康復訓練機器人極坐標式的結構方案、電機驅動方案和上/下位機兩級控制方案。進行了機械結構設計，建立了機器人的機構模型，同時還對驅動電機進行選擇。進行了機構的運動學分析，兩個關節(jié)伺服系統(tǒng)的建模與仿真。進行了康復機器人的伺服電機驅動與控制電路、串行通訊電路、傳感器數(shù)據(jù)采集等硬件電路的設計，開發(fā)了基于AVR單片機匯編語言的下位機控制軟件。進行了康復機器人的性能試驗。試驗結果表明，研制

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