下肢行走康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制策略研究.pdf

1、在當今社會中，由于腦卒中、脊柱損傷、意外事故傷害等原因造成人體的神經(jīng)受損，進而引發(fā)人體運動功能障礙已成為一種常見的疾病。目前，減重步態(tài)訓練是下肢偏癱患者康復治療普遍采用的有效方法之一，這種康復方式對腦卒中和不完全脊柱損傷等有特殊的療效，其康復效果已經(jīng)得到國內外眾多醫(yī)學專家的普遍認同。
　　本課題以下肢行走康復訓練機器人為研究背景，對康復訓練機器人的控制系統(tǒng)及控制策略進行了重點研究。首先依據(jù)下肢康復機器人國內外研究現(xiàn)狀，分析了該課題

2、研究的難點及重點。結合康復醫(yī)學理論，本文提出了下肢行走康復訓練機器人總體設計方案，在設計的機器人機械結構基礎上，對下肢行走康復訓練機器人控制系統(tǒng)進行了設計。其次，對助力腿運動的路徑軌跡進行了規(guī)劃，并分析了人機系統(tǒng)與醫(yī)用跑步機之間協(xié)調運動；依據(jù)患者康復訓練的程度設計了“機器人主動”和“患者主動”兩種控制模式下的系統(tǒng)控制策略，重點設計了在“機器人主動”模式下采用的模糊控制策略。然后完成對下位機單片機控制程序和上位機 LabVIEW程序編寫與