手指康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、手指康復(fù)機器人是一種幫助手指運動功能障礙患者進行康復(fù)訓(xùn)練的醫(yī)療機器人，它結(jié)合了機器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)療理論，實現(xiàn)患肢運動功能恢復(fù)的目地。手指康復(fù)機器人的研究已成為康復(fù)醫(yī)學(xué)工程和智能機器人領(lǐng)域的一個熱點方向，受到國內(nèi)外研究者的廣泛關(guān)注。本文對手指康復(fù)機器人的結(jié)構(gòu)，康復(fù)訓(xùn)練模式，控制系統(tǒng)硬件，控制系統(tǒng)軟件等關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。
　　 本文首先綜述了國內(nèi)外手指康復(fù)機器人的研究現(xiàn)狀，隨后根據(jù)手指的生理特性和康復(fù)訓(xùn)練特點，設(shè)計出結(jié)構(gòu)簡單，控制

2、方便的手指康復(fù)機器人機械本體。同時對驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了詳細的分析，明確了各模塊的功能需求，提出了手指康復(fù)機器人控制系統(tǒng)的整體設(shè)計方案。
　　 第三部分設(shè)計了氣動壓力控制回路，完成關(guān)鍵部件的選型。同時根據(jù)手指康復(fù)機器人對控制器的要求，兼顧功能擴展需要，選用DSP作為系統(tǒng)的控制器，并完成相關(guān)硬件電路的設(shè)計、調(diào)試以及底層驅(qū)動，包括電源電路、通訊電路、信號采集和調(diào)理電路以及DA輸出電路。
　　 第四部分開發(fā)基于上下位機模式