假肢膝關節(jié)嵌入式控制器的設計與臨床試驗.pdf

1、隨著截肢患者對假肢性能要求的不斷提高，下肢假肢膝關節(jié)的智能控制成為假肢科研領域的熱點問題，其中智能控制器的設計是關鍵問題。本文的工作任務是實現(xiàn)四連桿膝關節(jié)下肢假肢在水平行走擺動相時的膝關節(jié)運動能夠跟蹤健側(cè)腿相應關節(jié)運動軌跡，主要內(nèi)容如下：
　　首先詳細論述了下肢假肢研究的意義及背景，分析了健側(cè)腿在水平行走的步態(tài)特征，對步態(tài)相位進行了識別，并闡述了膝關節(jié)氣壓阻尼系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)及原理，為后面的控制方法的研究提供了理論基礎。
　　

2、其次，在有限狀態(tài)機控制和模糊控制的基礎上，設計了四連桿膝關節(jié)下肢假肢的嵌入式控制器。將控制方法用于下肢假肢的研究中，解決了對象模型難以建立的問題，很大程度上克服了下肢假肢控制系統(tǒng)中非線性、強耦合、不確定性等因素對控制性能的影響，實現(xiàn)了步速跟隨的目標。
　　然后，對本文設計的四連桿膝關節(jié)下肢假肢智能控制器進行了調(diào)試和臨床試驗，實驗結(jié)果表明，假肢膝關節(jié)取得了較好的效果。
　　最后，總結(jié)了本文的主要工作并分析了設計中遇到的問題與設