基于DSP的下肢假肢關節(jié)控制器設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，智能假肢逐漸代替之前的低級假肢。其主要特點是能根據(jù)外界環(huán)境變化自動調(diào)整步頻、扭矩等參數(shù)。但是，它不能隨意地隨著步頻、膝關節(jié)角度的變化而變化。本課題所提出的主動型智能假肢是將直流伺服系統(tǒng)作為膝關節(jié)的驅(qū)動器，它能夠主動的抬高身體，彎曲膝關節(jié)，提升腳跟，根據(jù)人的意識和實際環(huán)境調(diào)整假肢系統(tǒng)的參數(shù)，靈活可靠地完成動作。本課題的提出，正是為了實現(xiàn)這個目標所做的基礎性研究。 主動型下肢假肢的膝關節(jié)運動靠直流伺服電機通過齒輪減速

2、后驅(qū)動，直流伺服電機的轉(zhuǎn)動速度直接改變膝關節(jié)彎曲的速度。 被動型下肢假肢的擺動依靠氣缸的伸縮來實現(xiàn)，電機只是控制氣缸內(nèi)一個針閥的開度，通過改變閥門開度，調(diào)節(jié)膝關節(jié)彎曲和伸展的阻尼來實現(xiàn)改變膝關節(jié)屈伸速度。 被動型膝關節(jié)的結(jié)構(gòu)決定了它的缺點是：不能提供主動的身體抬升和小腿擺動，跟隨健肢自然高效步態(tài)的能力有限。主動型膝關節(jié)提供了解決上述問題的一種可能性。 本文研究內(nèi)容和創(chuàng)新點主要包括： 1.使用直流伺服電機驅(qū)