基于DSP的下肢假肢關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，智能假肢逐漸代替之前的低級(jí)假肢。其主要特點(diǎn)是能根據(jù)外界環(huán)境變化自動(dòng)調(diào)整步頻、扭矩等參數(shù)。但是，它不能隨意地隨著步頻、膝關(guān)節(jié)角度的變化而變化。本課題所提出的主動(dòng)型智能假肢是將直流伺服系統(tǒng)作為膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器，它能夠主動(dòng)的抬高身體，彎曲膝關(guān)節(jié)，提升腳跟，根據(jù)人的意識(shí)和實(shí)際環(huán)境調(diào)整假肢系統(tǒng)的參數(shù)，靈活可靠地完成動(dòng)作。本課題的提出，正是為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)所做的基礎(chǔ)性研究。 主動(dòng)型下肢假肢的膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靠直流伺服電機(jī)通過齒輪減速

2、后驅(qū)動(dòng)，直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度直接改變膝關(guān)節(jié)彎曲的速度。 被動(dòng)型下肢假肢的擺動(dòng)依靠氣缸的伸縮來實(shí)現(xiàn)，電機(jī)只是控制氣缸內(nèi)一個(gè)針閥的開度，通過改變閥門開度，調(diào)節(jié)膝關(guān)節(jié)彎曲和伸展的阻尼來實(shí)現(xiàn)改變膝關(guān)節(jié)屈伸速度。 被動(dòng)型膝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)決定了它的缺點(diǎn)是：不能提供主動(dòng)的身體抬升和小腿擺動(dòng)，跟隨健肢自然高效步態(tài)的能力有限。主動(dòng)型膝關(guān)節(jié)提供了解決上述問題的一種可能性。 本文研究內(nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)主要包括： 1.使用直流伺服電機(jī)驅(qū)