B-S與C-S混合架構網(wǎng)絡機器人控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、網(wǎng)絡技術的發(fā)展推動了許多領域技術的革新,其中包括機器人應用領域。網(wǎng)絡拓展了機器人的應用空間,延伸了人的操縱范圍,網(wǎng)絡機器人概念應運而生。南開大學機器人與信息自動化研究所在機器人遙操作(網(wǎng)絡機器人前身)領域進行了多年研究,做了大量的工作,并取得了一定的研究成果。許多有意義的成果可以移植到網(wǎng)絡機器人這個領域。研究網(wǎng)絡機器人系統(tǒng)架構,即網(wǎng)絡與機器人更好的融合來為人類提供更便利快捷的服務是本文的初衷。 本文介紹了項目組自主研發(fā)的網(wǎng)絡機器

2、人對弈平臺TTRP,在對比分析了B/S架構與C/S架構的特點之后,將:B/S架構引入到前期開發(fā)的TTRP中形成混合架構TTRP網(wǎng)絡機器人控制系統(tǒng)。混合架構將兩種架構的優(yōu)點進行了綜合,使操作者既可以通過龐大的C/S客戶端對機器人進行操作,又能通過瀏覽器這樣的瘦客戶端進行操作。這樣的設計能滿足不同操作者的不同需求,并且系統(tǒng)有比較好的開放性。 針對瀏覽器基于HTTP協(xié)議的特點,引入了Web服務器,處理來自瀏覽器端操作者的操作請求。充分

3、利用Java跨平臺的特點,服務器端采用Servlet處理請求,瀏覽器端的Applet提供友好的人機交互界面。采用Applet與Java3D三維仿真技術相結合的方式,將TTRP實物平臺通過三維仿真的形式在瀏覽器端呈現(xiàn)給操作者,既減少了通訊量,又能給操作者一個逼真的實時環(huán)境。 文中詳細介紹了混合TTRP系統(tǒng)核心模塊的功能,包括公共模塊和人機交互模塊。公共模塊包括機器人控制器模塊、通訊服務器模塊。人機交互模塊分為C/S人機交互和B/S

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