基于視覺的服務機器人導航.pdf

1、隨著科技水平的不斷發(fā)展和人們生活需求的不斷提高，服務機器人得到了越來越廣泛的應用。在服務機器人系統(tǒng)中，自主導航技術是服務機器人領域的一個重點研究方向，也是其關鍵技術之一。自主導航就是機器人能夠按照存儲在其內部的地圖信息，根據外部環(huán)境所提供的一些信號規(guī)劃出一條路徑，并能夠沿著該路徑在沒有人工干預的情況下，移動到預定目標點。 本文在總結了國內外眾多服務機器人研究成果的基礎上，結合課題本身的實際情況，建立了一種基于視覺和人工路標相結合

2、的導航定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括服務機器人、人工路標、視覺傳感器、圖像采集卡和計算機等。 本文設計了一種便于識別和檢測的人工路標，并提取出了路標的NMI特征，該路標是由紅外二極管構成，易于從復雜背景中識別出來；基于線性攝像機成像模型，采用張正友的攝像機標定方法完成標定實驗，獲得了攝像機的內部參數(shù)；根據路標的特征，選擇合適的閾值獲得了路標在圖像坐標系中的位置，結合已知的路標在世界坐標系中的位置，采用三角定位算法，實現(xiàn)了服務機器人在世界坐