基于服務(wù)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、作為集多學(xué)科理論和技術(shù)的智能機(jī)器人系統(tǒng)，體現(xiàn)了當(dāng)代最高意義的自動(dòng)化。而隨著經(jīng)濟(jì)和科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。當(dāng)應(yīng)用于不同領(lǐng)域的各種智能機(jī)器人接連出現(xiàn)在人們的視野中時(shí)，一些具有特殊功能的智能服務(wù)機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)入人們的生活。作為被依賴(lài)去獲取絕大部分外界信息的視覺(jué)系統(tǒng)，是智能機(jī)器人系統(tǒng)中非常重要的一部分。本文針對(duì)一種智能服務(wù)機(jī)器人，設(shè)計(jì)了它的一個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)。通過(guò)構(gòu)建它的軟件和硬件，達(dá)到一個(gè)視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的。對(duì)本課題，主要完成了以下主

2、要工作： 在硬件設(shè)計(jì)方面： ⑴采用了一CMOS圖像傳感器獲取外界圖像，通過(guò)彩色圖像傳感器、FIFO存儲(chǔ)器和CPLD時(shí)序邏輯控制，構(gòu)建了一個(gè)典型的圖像采集系統(tǒng)的前端。并通過(guò)調(diào)試輸出了圖像信號(hào)。 ⑵采用了DSP芯片TMS320VC5509A作為圖像處理和中央控制芯片。通過(guò)DSP、外擴(kuò)SDRAM和上電加載FLASH芯片，構(gòu)建了一個(gè)圖像處理和中央控制系統(tǒng)。 ⑶采用了一TFT液晶對(duì)外界圖像和視覺(jué)跟蹤效果的直觀(guān)