田間機器人雙目視覺導航算法研究.pdf

1、學校代碼：10126分類號：——論文題目學號：31三Q窆Q2Q編號：——田間機器人雙目視覺導航算法研究學院：計算機學院專業(yè)：計算機科學與技術研究方向：計算機視覺姓名：趙帥領指導教師：張志斌副教授2016年5月4日內蒙古大學碩士學位論文田間機器人雙目視覺導航算法研究摘要傳統(tǒng)農業(yè)大多勞動強度大，對勞動經驗有較強的依賴性，智能農業(yè)機械導航系統(tǒng)將是解決此問題的有效方法之一?；陔p目視覺的導航系統(tǒng)因價格低廉，信息豐富等優(yōu)點受到越來越多的關注。本文

2、首先利用特征提取算法獲得特征點，依據(jù)不同特征點特性選取不同的特征點描述子、分析不同約束條件對匹配結果的影響，并依據(jù)田間機器人導航系統(tǒng)特點提出壟線識別的邊界約束條件。將彩色圖像轉換為二值圖像，在圖像中部定義基線，在基線上利用扇形掃描獲取密度曲線，同時確定作物壟的密度、獲取參考壟線寬度和角度參數(shù)。設計扇形掃描密度模型和壟線間角度約束關系搜索其他壟線，并采用邏輯回歸識別最鄰近壟線以獲取壟間距參數(shù)。采用五組不同作物和背景圖像進行實驗，結果表明該

3、方法在非規(guī)則壟及復雜背景下仍可取得較好的效果，第一條壟線和第二條壟線的正確率分別為977％和947％。利用目標作物視差及坐標系轉換關系獲得作物壟的高程圖，然后添加高度限制以減小噪聲影響；同時對高度特征進行擴充以增強其對鄰域的影響，從而獲取增強的高程圖。最后將增強高程圖與二值圖像進行融合生成作物壟置信密度圖。將壟線提取算法應用到該圖上提取導航參數(shù)。為提高雙目視覺導航系統(tǒng)算法的實時性，設計聚合操作和查找表方法，壟線檢測時間約為034s，標準