橋式吊車之現(xiàn)代控制.pdf

1、現(xiàn)代控制論是60年代在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)上創(chuàng)新發(fā)展而來的<'[1]>。現(xiàn)代控制理論引入系統(tǒng)狀態(tài)變量這一全新的概念，應(yīng)用矩陣?yán)碚摓楣ぞ?，對控制理論和技術(shù)進(jìn)行了變革。這種變革不僅表現(xiàn)在具體問題的解決上，更主要的是它對實(shí)際問題的解決思路上和對問題本質(zhì)把握上的革新。其優(yōu)越性毋庸質(zhì)疑，尤其是在這個(gè)計(jì)算機(jī)技術(shù)流行的時(shí)代里，它解決問題的快捷性更是非同凡響! 本文圍繞橋式吊車的設(shè)計(jì)這一課題為中心，針對實(shí)際工程中出現(xiàn)的問題，扣住并展開了關(guān)于控制系

2、統(tǒng)設(shè)計(jì)中的四大問題。它們分別是：1.實(shí)際問題的建模，即構(gòu)造系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程；2．線性定常系統(tǒng)方程的求解；3.調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)；4．狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)。其中調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)是采用閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置法。 對這四個(gè)問題及其解決方法進(jìn)行闡述后，應(yīng)用它們將課題徹底完成。本文得到了相應(yīng)的調(diào)節(jié)器和觀測器，并進(jìn)行了數(shù)字仿真。仿真結(jié)果表明，本文中設(shè)計(jì)的控制器及觀測器是非常有效的! 本文的結(jié)構(gòu)如下：第一章是緒論。第二章是預(yù)備知識。第三章是調(diào)節(jié)器和觀測器