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1、橋式吊車是一種典型的非線性、強(qiáng)耦合、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),它具有負(fù)載能力強(qiáng)、操作靈活、節(jié)能顯著等優(yōu)點(diǎn),已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)、港口運(yùn)輸?shù)榷鄠€(gè)領(lǐng)域。但由于其結(jié)構(gòu)特性,在吊運(yùn)過(guò)程中不可避免地會(huì)產(chǎn)生負(fù)載的擺動(dòng)。消除或控制吊重的搖擺對(duì)提高起重機(jī)工作效率、減少裝卸作業(yè)安全生產(chǎn)隱患具有重要意義。
滑模變結(jié)構(gòu)控制理論以其獨(dú)特、優(yōu)異的魯棒性,對(duì)匹配的不確定性、對(duì)干擾的完全自適應(yīng)性等特點(diǎn)一直吸引諸多學(xué)者的研究興趣。它已經(jīng)成為控制科學(xué)的一個(gè)重要分支。但隨
2、著時(shí)滯系統(tǒng)、隨機(jī)系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、離散系統(tǒng)等控制理論研究領(lǐng)域的不斷發(fā)展,對(duì)控制系統(tǒng)的魯棒性、快速性及控制精度等方面提出了更高的要求,同時(shí)也對(duì)滑??刂评碚摰难芯刻岢隽烁叩囊蟆?br> 本文針對(duì)橋式吊車系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),采用哈密頓定理建立了吊車系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,該模型完整的描述了系統(tǒng)的水平方向、垂直方向與前后方向的三維運(yùn)動(dòng)以及由這些運(yùn)動(dòng)引起的負(fù)載擺動(dòng),并給出了近似條件下的行車系統(tǒng)的線性化模型同時(shí)將模型簡(jiǎn)化成了三個(gè)低自由度橋式吊車系統(tǒng)模型
3、。
針對(duì)橋式吊車系統(tǒng)中未知不確定性問(wèn)題,引入相應(yīng)的自適應(yīng)估計(jì)策略,設(shè)計(jì)了自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,在線的估計(jì)匹配不確定性的大小。根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性定理和相應(yīng)的合理假設(shè)確定控制輸入,不僅從理論上證明它的合理性,而且通過(guò)吊車系統(tǒng)的仿真說(shuō)明了該控制策略的可行性和對(duì)抑制干擾的有效性。
非奇異Terminal滑模是近來(lái)出現(xiàn)的一種新的滑??刂品椒?,它兼有傳統(tǒng)線性滑模和Terminal滑模的優(yōu)點(diǎn),如強(qiáng)魯棒性、有限時(shí)間收斂特性
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