電動固定平臺搬運車四輪轉向機構的設計與研究.pdf

1、四輪轉向(4WS)技術是改善車輛操縱穩(wěn)定性的主要手段之一，也是車輛主動底盤技術的重要組成部分。 本文針對電動固定平臺搬運車的應用特點，對其轉向機構進行分析和優(yōu)化設計，運用虛擬樣機技術，研究虛擬環(huán)境下的建模及其動力學特性。 1．提出了電動固定平臺搬運車四輪轉向機構的總體結構方案，分析和推導出反映前、后輪轉向角及其相互關系的計算公式，并以此建立了轉向梯形機構優(yōu)化設計的數學模型，運用MATLAB軟件輔助計算，得到優(yōu)化結果。

2、 2．建立了四輪轉向車輛的二自由度模型，導出了采用重心零側偏角控制策略的操縱動力學模型的傳遞函數，對前輪角階躍輸入下的車輛時域特性和頻域特性進行了研究，對車速、輪胎側偏剛度、整車質量、重心位置對整車操縱穩(wěn)定性的影響進行了仿真分析。 3．運用多體動力學理論和ADAMS軟件，在電動固定平臺搬運車分析模型的基礎上，建立了包括前后輪轉向系統(tǒng)、前后鋼板彈簧懸架系統(tǒng)、輪胎模型和路面模型在內的整車多體參數化模型，并且對其中部分模型進行了動