基于動態(tài)實(shí)時(shí)立體匹配的立體視覺系統(tǒng).pdf

1、立體視覺系統(tǒng)能夠通過兩臺或多臺圖像傳感器，模擬人類的雙目視覺，通過場景在不同圖像傳感器成像的差異，計(jì)算場景中物體的深度信息。實(shí)時(shí)立體視覺系統(tǒng)在機(jī)器人自導(dǎo)航、工業(yè)控制自動化等領(lǐng)域有著非常廣闊的應(yīng)用前景。由于精確立體匹配需要較大的運(yùn)算量，目前的實(shí)時(shí)立體系統(tǒng)為了達(dá)到實(shí)時(shí)的要求，采用誤匹配率較高的局部最優(yōu)立體匹配算法，能夠在普通PC上達(dá)到每秒30幀左右的立體匹配處理速度。 本文通過分析目前的實(shí)時(shí)立體系統(tǒng)，提出了它的不足之處：目前的實(shí)時(shí)立

2、體視覺系統(tǒng)只考慮了運(yùn)動的場景中某個(gè)時(shí)刻t時(shí)的狀態(tài)，而完全忽略了場景的運(yùn)動特征。近年來已經(jīng)有研究表明，合適地利用場景中的運(yùn)動信息可以提高立體匹配算法的可靠性，近而減小立體匹配過程中出現(xiàn)的誤匹配率。本文從這一點(diǎn)出發(fā)，提出動態(tài)實(shí)時(shí)立體匹配算法，該算法對現(xiàn)有的實(shí)時(shí)立體匹配算法進(jìn)行擴(kuò)展，能夠充分利用場景中的運(yùn)動信息，提高立匹配的可靠性。 針對目前的結(jié)構(gòu)光策略不適合應(yīng)用在實(shí)時(shí)立體匹配的環(huán)境中，本文分析了各種結(jié)構(gòu)光策略的特點(diǎn)的局限，通過對M-