六自由度振動試驗臺伺服控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、多軸振動試驗臺作為一種基礎(chǔ)試驗設(shè)備，已廣泛應(yīng)用于航天、航空、水利、車輛等重要的工程領(lǐng)域。
　　本課題的來源是哈爾濱工業(yè)大學(xué)電液伺服仿真及試驗系統(tǒng)研究所承接的“985”二期“極限環(huán)境下的裝備制造技術(shù)”子課題，即對冗余機構(gòu)的六自由度振動試驗臺進行研究，以期實現(xiàn)振動臺伺服系統(tǒng)的控制功能，從而達到課題技術(shù)性能指標(biāo)的要求，并且使系統(tǒng)具備足夠的穩(wěn)定性、精確性和快速響應(yīng)特性。
　　課題首先對六自由度振動臺的伺服控制算法進行分析設(shè)計。冗余機

2、構(gòu)的六自由度振動臺伺服控制系統(tǒng)包括自由度分解與合成矩陣計算，三狀態(tài)控制器的設(shè)計以及削弱內(nèi)力的設(shè)計。通過自由度的分解與合成，實現(xiàn)自由度信號對激振系統(tǒng)的驅(qū)動。設(shè)計三狀態(tài)控制器，提高系統(tǒng)頻寬，從而滿足控制性能要求?？紤]到激振器內(nèi)力橫向分量，設(shè)計壓力鎮(zhèn)定控制器，削弱內(nèi)力，保證控制特性。
　　利用MATLAB/Simulink軟件建立振動臺伺服控制模型，進行仿真分析，通過系統(tǒng)頻率特性曲線圖和閉環(huán)極點分布圖查看系統(tǒng)伺服控制特性，驗證三狀態(tài)控制

3、算法的可行性，并且建立振動臺伺服控制整體模型，旨在進行振動臺實驗操作。
　　利用螺旋式快速原型建模原理和實時仿真技術(shù)，設(shè)計開發(fā)伺服控制系統(tǒng)軟件。從功能、性能和系統(tǒng)三方面進行軟件需求分析，提高軟件設(shè)計效率。并從的伺服控制系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集處理、信號發(fā)生器、伺服控制器、監(jiān)控管理、圖像處理、數(shù)據(jù)保存六部分進行詳細設(shè)計。
　　最后，設(shè)計實驗數(shù)據(jù)后處理軟件，將存儲的實驗數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為圖形顯示，以便對時域特性曲線和頻域特性曲線進行分析。通過對六