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文檔簡介
1、仿人機器人的研究和應用一直是智能機器人領域最活躍的研究熱點。目前，國內研究機構對于身高低于800mm的小型仿人機器人研究甚少，為了滿足當前以小型化、多功能、低成本、家用化為目標的仿人機器人研究的迫切需要，我們開發(fā)了小型仿人機器人樣機MIH-I。 本文對人體結構和關節(jié)運動特征進行了研究和分析，根據人體的結構特點，對MIH-I機器人的關節(jié)進行了選型和設計，對自由度進行了合理配置并通過改變部分關節(jié)連接方式來優(yōu)化機構。同時分析了雙足機器
2、人在步行時各關節(jié)力矩變化情況，提出了采用扭簧機構對關節(jié)力矩進行補償。采用這種機構能有效地優(yōu)化電機力矩輸出曲線，起到了提高步行穩(wěn)定性的效果。動力學建模是研究仿人機器人步行控制的基礎，本文在機器人學中已建立的較為成熟的運動學和動力學模型基礎上，并考慮到MIH-I 機器人自身的特點，采用牛頓－歐拉法得到遞歸形式的動力學方程。本文還討論了兩種雙足機器人與地面之間反力的數學模型，為其步行控制提供地面反力模型。仿人機器人是一個復雜的非線性、強耦合系
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