基于遺傳算法的深海集礦車避障路徑規(guī)劃與跟蹤.pdf

1、本文針對海底集礦車的作業(yè)特點，分析了海底集礦車的行走技術要求以及海底環(huán)境對集礦車行走的影響。然后在比較了當前比較常用的幾種避障行走控制方案的基礎上，提出了基于遺傳算法的路徑規(guī)劃與跟蹤策略。本文主要進行了如下幾個方面的研究： 1、分析了海底集礦車的作業(yè)特點和相關信息的獲取方法，從而得出了影響其海底行走的關鍵因素。 2、建立了集礦車的運動模型，提出了處理聲納信息的坐標系變化方式，為集礦車的避障研究打好了基礎。 3、根

2、據集礦車路徑規(guī)劃的基本要求，提出了基于遺傳算法的局部路徑規(guī)劃方法。 4、采用模糊控制器對規(guī)劃路徑進行跟蹤，針對模糊控制器人為主觀因素影響較大的缺點，又提出了用遺傳算法優(yōu)化模糊控制規(guī)則和隸屬函數的方案，為實現優(yōu)良的跟蹤性能打下了基礎。 5、利用六輪獨立驅動小車進行了模擬實物實驗，并對實驗結果和數據進行了分析總結。 實驗結果表明，本文提出的路徑規(guī)劃與跟蹤方法能夠使六輪獨立驅動小車以最優(yōu)路徑避開障礙，并回到預定路徑上，