基于遺傳算法的路徑規(guī)劃技術(shù)的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人學(xué)科也在不斷的發(fā)展，它在某種程度上體現(xiàn)了當(dāng)今信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、系統(tǒng)集成等技術(shù)的最高成就。機(jī)器人學(xué)的最終目標(biāo)是要實(shí)現(xiàn)完全自主的智能機(jī)器人，而路徑規(guī)劃是智能機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)中不可缺少的重要組成部分，也是現(xiàn)階段智能機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)和主要研究方向。在現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人應(yīng)用中，采用良好的路徑規(guī)劃技術(shù)可以節(jié)省大量機(jī)器人作業(yè)的時(shí)間，減少機(jī)器人的磨損，同時(shí)也可以節(jié)約資源，減少資金投入，因此研究出一個(gè)好的路徑規(guī)劃技術(shù)具有

2、重要的意義。 本文就路徑規(guī)劃技術(shù)展開(kāi)了研究，所做工作如下： 1.討論了目前主要的智能機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，以及各個(gè)方法中環(huán)境模型建立的原理和流程，分析了各種方法的適用性以及優(yōu)缺點(diǎn)等。 2.闡明了遺傳算法的理論基礎(chǔ)，算法的發(fā)展歷史及其特點(diǎn)，闡述了算法設(shè)計(jì)的基本流程，分析了算法設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。 3.利用可視圖法建立環(huán)境模型，結(jié)合遺傳算法解決了智能機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題。 4.提出了結(jié)合勢(shì)場(chǎng)法與柵格法建立智能機(jī)