基于可拓遺傳算法的機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動機器人路徑規(guī)劃是移動機器人的關(guān)鍵技術(shù)，也是目前該領(lǐng)域的研究熱點。本論文所做的研究在提高移動機器人的智能化水平上具有理論意義和使用價值。 本文首先簡要地回顧了網(wǎng)絡(luò)機器人的產(chǎn)生和發(fā)展過程，路徑規(guī)劃的一些概念、路徑規(guī)劃算法的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，并對輪式移動機器人進行了運動學(xué)建模。 接著介紹了遺傳算法的基本理論和可拓學(xué)的基本理論，在此基礎(chǔ)上完善了可拓遺傳算法的基本理論。通過與基本遺傳算法的仿真比較，證明了可拓遺傳算法收斂速度快、

2、性能穩(wěn)定。 然后構(gòu)造了移動機器人路徑規(guī)劃仿真實驗系統(tǒng)。選擇了三種不同復(fù)雜度的測試用例，運行了論文設(shè)計的算法。通過仿真試驗證明了算法能自主的適應(yīng)各種復(fù)雜度情況的環(huán)境，并在對仿真示意圖和數(shù)據(jù)表格的綜合分析中得出了算法運行規(guī)律的相關(guān)經(jīng)驗，有利于可拓遺傳算法的推廣和應(yīng)用。 最后遠程控制部分是采用基于Internet的遠程控制，使用網(wǎng)絡(luò)攝像機拍攝跟蹤目標的運動情況及周圍環(huán)境信息，反饋到控制臺由操作人員該算法基礎(chǔ)上對跟蹤小車的跟蹤路