神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在機(jī)器人視覺伺服控制中的應(yīng)用.pdf

1、機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)是當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)的熱門研究課題之一。非線性、耦合、不確定性等因素是影響機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)性能提高的關(guān)鍵問題，近年來受到了國內(nèi)外研究人員的廣泛關(guān)注，有許多問題有待進(jìn)一步的研究和解決。針對該問題，本論文開展了機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法的研究，來提高系統(tǒng)的智能性、魯棒性和動(dòng)態(tài)性能。 論文回顧了機(jī)器人視覺伺服及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)狀，對機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、坐標(biāo)變換、成像原理進(jìn)行了詳細(xì)的描述，然后對

2、多種形式的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行了研究，并將其應(yīng)用在機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)中，用以克服機(jī)器人控制系統(tǒng)中非線性、耦合、不確定性等因素對控制性能的影響。 基于誤差反向傳播網(wǎng)絡(luò)(BP網(wǎng)絡(luò))逼近非線性函數(shù)的能力，本文利用BP網(wǎng)絡(luò)逼近機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的逆雅克比矩陣，設(shè)計(jì)了一種BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)視覺控制器，使系統(tǒng)具有了學(xué)習(xí)能力。 根據(jù)小腦模型關(guān)聯(lián)控制器(CMAC)收斂速度快，適于實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)了一種CMAC學(xué)習(xí)控制方法。在該方法