基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的上下料機器人視覺伺服控制研究.pdf

1、機器人視覺伺服控制技術(shù)是當(dāng)前機器人技術(shù)研發(fā)中的一大熱點。面對日益激烈的市場競爭與經(jīng)濟全球化，工業(yè)機器人的興起對于裝備制造業(yè)的發(fā)展無疑發(fā)揮了重大的推動作用，并且逐漸成了一個國家工業(yè)技術(shù)水平與創(chuàng)新實力的重要評量標(biāo)準(zhǔn)。視覺機器人有機結(jié)合了機器人技術(shù)、智能控制、機器視覺、計算機技術(shù)等前沿科技，具備了更高的智能性、自適應(yīng)性與工作效率。
　　本論文針對當(dāng)前企業(yè)發(fā)展需求以數(shù)控機床上下料機器人作為研究對象，對安裝有視覺伺服系統(tǒng)的上下料機器人進行視

2、覺伺服控制研究以實現(xiàn)機器人對加工對象的實時定位和高效抓取。文章采用智能控制算法在視覺伺服系統(tǒng)無需標(biāo)定的情況下進行機器人視覺伺服控制，并通過大量理論研究計算與仿真分析驗證了視覺伺服控制的實時性、有效性和準(zhǔn)確性。
　　首先，根據(jù)數(shù)控機床上下料機器人的技術(shù)指標(biāo)、作業(yè)環(huán)境與工作流程，建立機器人視覺伺服控制系統(tǒng)，并對視覺伺服系統(tǒng)的組成、圖像特征選取和視覺伺服控制器設(shè)計等關(guān)鍵技術(shù)進行論述和分析。在構(gòu)建六自由度上下料機器人運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上，進

3、行機器人運動學(xué)分析與仿真，并且對視覺伺服系統(tǒng)坐標(biāo)變換、圖像雅可比矩陣和攝像機數(shù)學(xué)模型等視覺伺服理論進行分析和推導(dǎo)。
　　其次，針對機器人視覺伺服控制系統(tǒng)的非線性、強耦合及不確定的特點，本文將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)與模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)分別應(yīng)用于機床上下料機器人無標(biāo)定視覺伺服控制研究中。根據(jù)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、RBF徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各自的性能特點，設(shè)計了三種數(shù)控機床上下料機器人視覺伺服控制器，并且通過仿真分析對伺服系統(tǒng)的控制