基于模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡技術的水下機器人運動控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、智能控制技術是當前控制領域研究的熱點之一,廣泛應用于不確定性、非線性等復雜系統(tǒng)的控制中.該論文旨在探討模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡技術在水下機器人運動控制中的應用,并設計出性能優(yōu)良的水下機器人運動控制系統(tǒng).論文根據(jù)遙控式開放框架水下機器人結(jié)構特點和實際作業(yè)要求,利用理論估計的方法,建立了水下機器人的四自由度運動模型.介紹了模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡的基本原理,分析了模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡相結(jié)合的各種形式.考慮到水下機器人是一個強非線性、耦合的系統(tǒng),設計了模糊控制

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