微小型爬壁機器人機構及控制系統(tǒng)設計.pdf

1、微小型爬壁仿生機器人是能夠代替人類進行各種極限作業(yè)的移動機器人，它能夠進入大樓通風管道進行災情現(xiàn)場考察、敵情偵察，或進入空間狹窄的核工業(yè)管道群之間進行外管壁的檢測和維修。因此開發(fā)類似壁虎仿生機構的微小型爬壁機器人具有很高的市場潛力和實用價值。本課題得到國家自然科學基金(編號：50275091)和上海市青年科技啟明星計劃(編號：02QMF1411)的資助，研究的目的是開發(fā)能像壁虎一樣適應各種材質(zhì)和任意形狀壁面的微小型爬壁仿生機構。本文主要

2、介紹了此微小型爬壁機器人的機構設計、步態(tài)規(guī)劃、控制算法設計、控制系統(tǒng)軟/硬件設計等內(nèi)容。在閱讀大量文獻和借鑒已有類似成果的基礎上，理論聯(lián)系實際，研制出了體形微小、具有良好機動性的微小型四足仿生機器人。 作者本著“實用化”的目的，并結(jié)合實際條件完成了仿生機器人機械結(jié)構設計和控制系統(tǒng)硬/軟件設計等工作。主要內(nèi)容如下： 本文首先介紹了壁虎的吸附機理和移動機理，在此基礎上，基于仿生學原理設計了微小型爬壁機器人的機械整體結(jié)構，然后