自適應模糊控制算法研究及其實現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的迅速發(fā)展，生產(chǎn)系統(tǒng)的規(guī)模越來越大，形成了復雜的大系統(tǒng)，導致了控制對象、控制器以及控制任務和目的的日益復雜化，傳統(tǒng)的線性和一般的非線性控制方法已不適應于復雜系統(tǒng)的控制。為了解決這一問題，結(jié)合傳統(tǒng)的模糊控制和自適應控制的優(yōu)點，本課題研究了自適應模糊控制方法，并且設計了基于ARM的兩軸運動控制卡來實現(xiàn)所設計的控制算法對一級倒立擺實物裝置的控制。
　　本課題深入研究了自適應模糊控制方法的基本原理和分類，選擇所要研究的自適

2、應模糊系統(tǒng)類型。在此基礎上，針對不確定非線性SISO系統(tǒng)設計了具有H∞跟蹤性能的間接和直接自適應模糊控制方法，并在Matlab/Simulink下對兩種控制方法進行了仿真驗證。實驗結(jié)果表明，兩種控制方法均能夠有效的抑制模糊逼近誤差和外部擾動對跟蹤誤差的影響，取得良好的動態(tài)跟蹤性能。
　　通過對一級倒立擺系統(tǒng)零動態(tài)分析，設計了基于模糊擾動觀測器(FuzzyDisturbanceObserver，簡稱FDO)的自適應模糊控制器，并設計