機(jī)器人力控制仿真平臺(tái)的建立與研究.pdf

1、機(jī)器人力控制是機(jī)器人智能研究領(lǐng)域的一個(gè)重要課題，它的研究對(duì)于擴(kuò)大機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用范圍有著深刻的意義。 本文詳細(xì)評(píng)述了機(jī)器人力控制技術(shù)的發(fā)展過(guò)程及現(xiàn)狀，并對(duì)它們進(jìn)行全面分類(lèi)和總結(jié)。首先利用集中參數(shù)模型分析了機(jī)器人力控制的動(dòng)力學(xué)模型及其穩(wěn)定性，得出腕力傳感器、環(huán)境和機(jī)械手本身的動(dòng)力學(xué)特性都會(huì)影響整個(gè)力控制系統(tǒng)的性能，并分析了常規(guī)PID控制的局限性；其次介紹了機(jī)器人仿真技術(shù)在機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究中的重要作用，將ADAMS與MatL

2、ab聯(lián)合仿真引入到機(jī)器人力控制領(lǐng)域，并詳細(xì)的介紹了模型的建立以及仿真的四個(gè)步驟，列舉了一些仿真中需要特別注意的問(wèn)題并給出了具體的解決方法；第三，在此平臺(tái)上進(jìn)行機(jī)器人直接力控制和阻抗控制的仿真研究與試驗(yàn)，并對(duì)其結(jié)果進(jìn)行分析；最后討論了冗余度機(jī)器人的力控制問(wèn)題和冗余度機(jī)器人的靈活性測(cè)度問(wèn)題，采用梯度投影算法對(duì)冗余度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題進(jìn)行求解，以機(jī)器人末端與環(huán)境的接觸力為控制目標(biāo)建立其目標(biāo)函數(shù)和約束函數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)冗余度機(jī)器人的力控制仿真，