基于面向?qū)ο蟮囊苿?dòng)機(jī)器人仿真平臺(tái)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文介紹基于Visual.net2005+XML的移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。首先討論了該仿真平臺(tái)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，描述了平臺(tái)各部分的設(shè)計(jì)，其中特別介紹了仿真平臺(tái)的相關(guān)接口。然后介紹了環(huán)境地圖構(gòu)建部分的環(huán)境識(shí)別算法的方法論、算法設(shè)計(jì)以及部分實(shí)現(xiàn)結(jié)果。 視覺仿真平臺(tái)的接口部分介紹了系統(tǒng)架構(gòu)特點(diǎn)和開發(fā)模式。采用動(dòng)態(tài)鏈接庫的方式實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)和控制算法的接口，本系統(tǒng)將機(jī)器人作為一個(gè)單獨(dú)運(yùn)行的程序，與承載環(huán)境地圖的界面之間是通過建立基

2、于TCP/IP的socket連接來實(shí)現(xiàn)通信的。同時(shí)軟件實(shí)現(xiàn)了仿真環(huán)境的動(dòng)態(tài)獲取和仿真過程圖形化顯示，用戶只需引用動(dòng)態(tài)鏈接庫，從中繼承通用的機(jī)器人類，并在其中加入決策算法即可控制仿真機(jī)器人在環(huán)境地圖中進(jìn)行避障導(dǎo)航。 環(huán)境識(shí)別方面，主要分為圖像采集，預(yù)處理，圖像分割，自適應(yīng)閥值，圖像識(shí)別，及位姿信息，集中研究從CCD攝像機(jī)中獲取的環(huán)境圖像的識(shí)別問題。在圖像分割模塊中，利用實(shí)體的不同顏色標(biāo)識(shí)來區(qū)分障礙物和非障礙物，獲取二值化圖像結(jié)果，