基于DSP的舵機(jī)直流伺服系統(tǒng)的研究.pdf

1、舵機(jī)作為飛行器控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是其重要的組成部分。飛行器的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)都是以舵機(jī)帶動(dòng)舵面偏轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，舵機(jī)控制性能的高低直接關(guān)系到飛行器的飛行軌跡精度。 本文首先介紹了課題的選題背景以及電動(dòng)舵機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀和前景，為了達(dá)到舵機(jī)的高性能位置伺服要求，研究設(shè)計(jì)了一套基于TMS320LF2407A DSP的全數(shù)字舵機(jī)伺服系統(tǒng)。論文在分析了舵機(jī)系統(tǒng)的工作原理基礎(chǔ)上，根據(jù)直流電機(jī)的狀態(tài)方程和系統(tǒng)指標(biāo)要求，在Matlab7.0下建立了數(shù)學(xué)模型

2、并進(jìn)行了仿真，給出了仿真結(jié)果，驗(yàn)證了舵機(jī)的帶載動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。 在硬件設(shè)計(jì)部分中，闡述了以TMS320LF2407A DSP為核心的整個(gè)舵機(jī)伺服系統(tǒng)的構(gòu)建過(guò)程，并對(duì)其中比較關(guān)鍵的部分進(jìn)行了詳盡的分析；系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)部分，采用了包含位置環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的全數(shù)字三閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)位置伺服控制功能，考慮到被控對(duì)象的非線性與時(shí)變性等因素，對(duì)傳統(tǒng)的PID算法作了改進(jìn)，其中位置環(huán)采用PID參數(shù)模糊自整定的算法，電流環(huán)、速度環(huán)作為內(nèi)環(huán)采用P