嵌入式Linux在輪式機(jī)器人控制中的應(yīng)用.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文完成了輪式機(jī)器人通用運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)建工作。主要基本內(nèi)容組織如下： 首先，介紹了嵌入式操作系統(tǒng)在機(jī)器人中應(yīng)用的必要性，使用嵌入式操作系統(tǒng)便于軟硬件的獨(dú)立開(kāi)發(fā)，便于硬件的管理，便于控制算法的移植。 其次，闡述了輪式機(jī)器人硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)。介紹了CPU的選型以及外圍電路的設(shè)計(jì)。采用CAN總線作為電路擴(kuò)展，方便機(jī)械部分實(shí)現(xiàn)分布控制。 再次，在硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，詳細(xì)地介紹了嵌入式Linux的組織結(jié)構(gòu)以及嵌入式Linux的移

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