基于嵌入式Linux的水中機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、新世紀(jì)以來，人類不斷面臨新的挑戰(zhàn)：人口膨脹，陸地資源枯竭，生存空間縮小。鑒于目前狀態(tài)，海洋資源在人類生存和發(fā)展方面發(fā)揮著越來越大的作用，這是無可回避的選擇。在復(fù)雜、危險(xiǎn)的海域，機(jī)器人可以替代人類開展各項(xiàng)工作。水中機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)在危險(xiǎn)、海情復(fù)雜的海面上自主巡航，如救撈工作、漏油排查、輻射源探查等等。水中機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)重要一部分就是機(jī)器人避障，由于傳感器避障處理方法相對簡單且成本較低，因此水中移動機(jī)器人系統(tǒng)中多采用傳感器實(shí)現(xiàn)避障。
　

2、　本文首先介紹了國內(nèi)外水中機(jī)器人發(fā)展背景及現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上開展水中機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　其次分析總結(jié)水中移動機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的體系結(jié)構(gòu)，從整體上對機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行功能劃分，分塊設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。
　　然后硬件方面完成水中移動機(jī)器人移動平臺控制開發(fā)板的電路設(shè)計(jì)和焊接，其中包括控制核心板和控制底板設(shè)計(jì)。另外，自行設(shè)計(jì)船模形態(tài)水中機(jī)器人防水外殼，并根據(jù)防水要求做密封處理。在此基礎(chǔ)上介紹嵌入式Linux系統(tǒng)搭建和移植過程。在PC的W