基于嵌入式Linux系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)控制技術(shù).pdf

1、基于嵌入式Linux系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線(xiàn)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)涉及到多學(xué)科、多技術(shù)領(lǐng)域，包括嵌入式Linux開(kāi)發(fā)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、傳感器信息技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)等。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的硬件平臺(tái)、軟件操作系統(tǒng)和其涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究開(kāi)發(fā)，獲得功能日漸成熟完善的移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)人類(lèi)社會(huì)生活具有重要意義。
　　論文討論了無(wú)線(xiàn)遠(yuǎn)程控制移動(dòng)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。經(jīng)過(guò)比較選型，以陸通公司的LT2440開(kāi)發(fā)板和嵌入式Linux2.6操作系統(tǒng)構(gòu)建了系統(tǒng)的

2、嵌入式平臺(tái)。以嵌入式平臺(tái)為中心，結(jié)合電機(jī)驅(qū)動(dòng)/控制器和機(jī)械手控制器，給出了系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案和軟件架構(gòu)。
　　研究了機(jī)器人常用傳感器模塊的工作原理和功能作用。采用編寫(xiě)嵌入式Linux模塊驅(qū)動(dòng)的方式，實(shí)現(xiàn)了在嵌入式平臺(tái)下傳感器信息的獲取并給出了實(shí)際測(cè)試結(jié)果；傳感器模塊主要包括CMOS攝像頭、超聲波傳感器、加速度傳感器和紅外光電開(kāi)關(guān)等；采用無(wú)線(xiàn)Socket通信技術(shù)、UART通信技術(shù)和SPI通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)控制器之間的數(shù)據(jù)通信功能；