基于MSRS的AS-Mrobo機器人驅動服務的開發(fā)研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展，機器人需要完成更加復雜多變的任務，工作環(huán)境也有極大的不確定性。機器人的開放化、模塊化是機器人技術發(fā)展趨勢，這對機器人設計靈活性和智能性提出了更高的要求，而機器人的可擴展、可重用性設計無疑是解決這一問題的有效方法之一。Microsoft Robotics Studio控制平臺提供的REST應用模型能夠滿足控制系統(tǒng)并發(fā)性、分布式的要求，其Service服務模式大大提高了機器人的擴展性和重用性。因此本文著重研究以AS-M

2、Robot為對象開發(fā)Microsoft Robotics Studio驅動服務，以便適應指定機器人的控制程序。
　　 Service服務是Microsoft Robotics Studio控制平臺的基本單元，本文研究的驅動Service服務是機器人運動控制的基礎。在驅動Service服務中，根據(jù)提供的C++編寫的API函數(shù)將整個Service服務層分為三個帶有代理類的Service服務：API函數(shù)服務Wrapper、中轉服務De

3、mo、驅動服務DemoServices。在任務處理機制上采用線程池消息隊列的方式，在驅動Service中設計實現(xiàn)了兩個循環(huán)線程縮短了任務的處理時間。本文分析了分布式控制系統(tǒng)的通信協(xié)議和可擴展的REST應用模型，在此基礎上深入研究了Microsoft Robotics Studio開發(fā)平臺的并發(fā)協(xié)調運行時和分布式軟件服務協(xié)議。為了實現(xiàn)控制平臺系統(tǒng)最大粒度的可重用性，采用了Web Services發(fā)布訂閱技術和Adapter適配器軟件設計模