基于MSRS 5vs5仿真足球機器人決策系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機器人是一個新的研究課題，涉及人工智能、機器人學以及智能控制等多個領域，已成為目前研究熱點之一。由于實體機器人足球比賽環(huán)境條件要求高，硬件設備也相當昂貴，故無法普及應用研究，而仿真機器人足球比賽所需設備簡單，單純從軟件平臺模擬，又包含了實體比賽的主要技術，所以足球機器人仿真比賽已成為足球機器人研究領域的一個重要分支。足球機器人比賽的指揮中心即決策子系統(tǒng)，決策子系統(tǒng)的適應性與優(yōu)越性直接影響機器人足球比賽的結果。本課題就是對仿真足球機器

2、人決策子系統(tǒng)的研究。
　　 本文首先通過對典型決策系統(tǒng)的分析，指出其應用于仿真足球機器人比賽中所存在的缺陷，根據(jù)決策子系統(tǒng)的特點和典型決策的不足之處，本文構建了一個基于映射式的決策系統(tǒng)框架，采用了符合機器人邏輯控制結構的三層決策系統(tǒng)，即組織層、協(xié)調層、執(zhí)行層，并以此展開。組織層是決策子系統(tǒng)的主導思想，主要完成從狀態(tài)空間到角色空間的轉換，實現(xiàn)態(tài)勢分析、陣型確定和角色分配，在此層本文運用粒子群優(yōu)化算法進行有效的角色分配；協(xié)調層是組織

3、層與執(zhí)行層之間的接口，主要完成從角色空間到動作空間的轉換，實現(xiàn)機器人的路徑規(guī)劃與動態(tài)避障，在此層本文運用結合虛擬水流思想的人工勢場法進行有效的路徑規(guī)劃；執(zhí)行層是遞階分層控制的最底層，主要完成各基本動作的設計實現(xiàn)與左右輪速的控制。接著，本文介紹了一些新的技術動作，并提出了一種在本策略中應用較多的射門方法—快速射門法。最后，應用本策略進行相關實驗研究，記錄了本策略關鍵部分實驗的實驗數(shù)據(jù)，以及與其他算法應用進行實驗比較，并記錄了相關的實驗數(shù)據(jù)